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Il mausoleo fu iniziato forse intorno al 130 d.C. e terminato nel 139, un anno dopo la morte dell’imperatore Adriano (117-138 d.C.). Sorgeva sulla riva destra del Tevere ed era accessibile dal Campo Marzio per mezzo di Ponte Elio, l’attuale Ponte Sant’Angelo. E’ formato da un basamento quadrato e da una costruzione circolare (tamburo) che costituisce attualmente la parte inferiore di Castel Sant’Angelo. Attraverso una galleria che gira intorno al tamburo, si accede ad un corridoio che porta alla camera sepolcrale, situata al centro del mausoleo. L’ambiente è una stanza quadrata, con tre nicchie ai lati, anticamente rivestita di marmo. Qui vi era l’urna con le ceneri di Adriano e successivamente vi furono deposti tutti gli imperatori delle famiglie degli Antonini e dei Severi fino a Caracalla.
Sulla sommità del mausoleo era collocata una quadriga in bronzo con la statua di Adriano. In seguito l’edificio fu incluso in un bastione delle mura Aureliane, forse ad opera dell’imperatore Onorio nel 403 d.C.
Fu trasformato in castello probabilmente nel X secolo.