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Il monumento si trova nella regione denominata anticamente“ad duas lauros”, attraversata dalla via Labicana (oggi via Casilina); il nome deriva probabilmente dalla presenza di due alberi di alloro, testimonianza della presenza di un bosco, o dalla decorazione con rami di alloro sulle paretidi una villa. Qui sorgeva infatti una grande villa, da identificare forse con quella dei Flavi Cristiani, scelta come residenza dall’imperatrice Elena. In questa zona, che faceva parte delle proprietà imperiali, si trovava anche il cimitero degli Equites Singulares, corpo scelto dell’imperatore.

L’imperatore Costantino, dopo la sua conversione, fece costruire intorno al 320 d.C. una basilica dedicata ai Santi Marcellino e Pietro, sepolti nelle vicine catacombe. Successivamente, tra il 326 e il 330 d.C., fu edificato di fianco alla facciata orientale della basilica il Mausoleo, a pianta circolare e copertura a volta, probabilmente destinato a monumento funerario dell’imperatore e della casata imperiale, ma in seguito utilizzato per la sepoltura di S. Elena, madre di Costantino.

Il monumento è denominato popolarmente Torpignattara, per la presenza di anfore (pignatte) inserite nel conglomerato cementizio della volta, al fine di alleggerire il peso della gettata. Si articola in due cilindri sovrapposti; in quello inferiore erano otto nicchie rettangolari e semicircolari alternate, una delle quali costituiva l’ingresso. Nelle altre nicchie erano collocati i sarcofagi. Quello di S. Elena era posto nella nicchia più grande; dopo essere stato trasferito nel Laterano da Anastasio IV (1153-1154), fu portato in  Vaticano da Pio VI (1775-1799), e si trova oggi nella sala denominata "Croce Greca" dei Musei Vaticani. Il corpo di S. Elena fu deposto invece nel XII secolo nella chiesa di S. Maria in Ara Coeli.
Il sarcofago è in porfido rosso, e presenta un motivo decorativo con scene militari; questo fa pensare che in origine fosse destinato non a Elena, ma a suo figlio Costantino o al marito Costanzo Cloro. Il cilindro superiore, cui si accedeva da una scala tra due nicchie, presentava otto finestre in corrispondenza delle nicchie inferiori. Le pareti erano rivestite da lastre marmoree; inoltre era presente un altare per celebrare funzioni in suffragio di S. Elena. Durante il Medioevo il mausoleo fu usato come fortezza e abitazione, come testimoniano anche alcune carte cinquecentesche. Nel 1632 fu costruita al suo interno da papa Urbano VIII una chiesetta dedicata ai SS. Marcellino e Pietro. Infine, sotto Pio XI fu realizzata la chiesa moderna accanto al monumento, anch’essa dedicata ai SS. Marcellino e Pietro.